X6-1600是为高端用户开发的一款专业级多旋翼飞行器，极度简化了用户的安装调试工作。并采用快拆结构，方便用户携带，甚至使单兵执行户外航拍任务成为可能。机臂为电调、电机和桨一体化设计，替换起来也非常简单和快捷。

一．机体

1.专业级多旋翼大机架

 X6-1600采用碳纤维蜂窝结构，具有强度大，刚性好，寿命长的优点。在设计上较上一代产品有了非常大的改进，加之优选的动力系统，从而实现了长航时、大载重的关键技术突破。

2.中心架电路集成

从电池接入的电路，到各个机臂上电子部件的线路、以及到主控电源管理模块的线路、甚至云台的线路，全部创新地集成在了中心架的面板中。不仅大大降低了布线的复杂度，使线路清晰明了，减少了出现故障的几率，也是实现快拆结构的重要组成部分。

3.机臂高度集成/电气连接一体化

创新的集成设计，将连接电机、电调、LED信号灯的电源线路和信号线路都内嵌至机臂中，使X6-1600的机臂成为一个外观简洁的整体，而不再是一堆分散的部件和电线，特殊的插槽设计使机臂与中心架之间的电路连成一体化。此整体设计经过长时间的严格测试，安全可靠，简单稳定。

4.电调集成化

直接将电调部件内置在电机的下端，使机臂整体外观简洁美观，同时解决了散热的问题。电调包含LED指示灯，在实际飞行时可以清晰地辨认飞行器头尾的方向。

5.高性能无刷电机

特殊设计的高性能无刷电机，不仅噪音低、运转顺畅、震动小，大大提高了飞行器的稳定性，同时也具有维护简单，使用寿命长的优点。

6.高效碳纤维螺旋桨

 X6-1600配备的每一支碳纤维螺旋桨都经过实际的转动测试，在平衡性上经过严格的筛选。不仅外观精美，还具有重量轻、效率高、强度高等特性。

7.清晰明了的安全标识

中心架与机臂之间有清晰的匹配安装标志（和），机臂的安装顺序与主控的通道顺序之间也有清晰的标识匹配，可以大大避免安装错误。

8.完美匹配WK-M自驾仪和专业增稳云台

中心架上已经内嵌了WK-M 飞控系统的 IMU安装位置，此外，在中心架的插槽上也清楚地标识了WK-M主控器的通道编号，方便快速准确地安装飞控部件。

9. 冗余设计

六轴设计是在兼顾效率和安全的前提下做出的最终选择。当挂载全部载荷后，依旧有40%或以上动力冗余的螺旋桨与电机配置。动力富裕对于多轴飞行器来说，如一轴出现问题，还能保留动力完成降落或返航。

专业数传电台抗干扰、支持跳频、带数据效验和冗余，在数据回失控保护方面也非常稳定，配合飞控支持的地面站能定航点定航路完成预定任务。

二.自驾仪WK-M

1. 支持多种机型

四旋翼—– I型，X型
六旋翼—– I型，V型，Y型，IY型
八旋翼—– X型，I型，V型
    面向工业用户多旋翼平台的高度产品化的飞控系统。安装简单，设置便捷，使用稳定。

2.云台增稳

云台稳定功能适用于几乎全部的两轴稳定云台结构，只需要通过一次性的参数设定，系统就会根据整个飞机的飞行姿态，对云台进行及时的矫正和调整，使镜头保持在一个稳定的角度，增加航空拍摄的稳定度。云台舵机输出频率可选范围为：400hz,200hz,100hz和50hz，高频率输出让修正速率更快捷。同时，云台舵机横滚与俯仰限位也放宽至90°。

3.提供D-BUS用于支持S-BUS接收机

适用于绝大多数的遥控器和接收机设备，PCM 或 2.4GHz，简单应用，提供更多选择。

4.提供电源模块

专门为WK-M系统设计的电源管理模块。其主要功能是产生两路电源分别为整个WKM系统与接收机供电，同时还提供了一个测量动力电池电压的接口，以及两个Can-Bus扩展，用于电压检测和报警机制。

5.精准定位

有了WK-M的支持，多旋翼飞行器可以锁定经纬度和高度精确悬停，哪怕在风力较大的情况，也同样可以在很小范围内稳定悬停。精度可以达到水平≤2米，高度≤0.5米。

6.高精度控制

有了WK-M的辅助，控制飞机的手感就像驾驶汽车一样简单，直观，控制力强，控制飞机的飞行本身，已经成为一项轻松和精确的操作，飞行员可以把注意力更多集中在其他的工作上，如控制拍摄角度，而不必紧张于驾驶本身。

7.人性化的电机控制模式

a．启动电机：在使用WKM时，起飞前直接推油门不会启动电机。必须执行以下四种掰杆动作中的任何一种才能启动电机。

b． 停止电机：WKM有两种停止电机的方式可供选择：立即模式，智能模式。

立即模式：在该模式下，无论在何种控制模式中，只要电机启动后，一旦油门杆超过10%后，当油门杆再次低于10%，电机将立即停转。在该情况下电机停转后，如果您在5秒钟内紧接着推油至10%以上，电机会重启，而无需执行掰杆动作重启电机。如果电机启动后3秒内您没有推油至10%以上，电机将自动停转。

8.热点环绕

WK-M新增热点环绕功能。在GPS信号良好的情况下，可以通过拨动遥控器上预先设置好的开关，将飞行器当前所在的坐标点记录为热点。以热点为中心，在半径5米至500米的范围内，只需要发出横滚的飞行指令，飞行器就会实现360度的热点环绕飞行，机头方向始终指向热点的方向。该功能设置简单，使用方便，适用于对固定的景点进行全方位拍摄的应用。智能模式：在该模式下，不同控制模式停止电机的方式有所不同。在手动模式下只有执行掰杆动作才能停止电机。在姿态模式/GPS姿态模式下，提供四种方式停止电机。

9.智能航线控制

在通常飞行过程中，飞行器的飞行前向始终和飞行器的机头朝向一致；启用智能方向控制后，在飞行过程中，飞行器的飞行前向和飞行器的机头朝向无关。在使用航向锁定时，飞行前向和主控记录的某一时刻的机头朝向一致。

10.失控保护和自动返航

控失去控制信号时，系统会进入失控保护模式，您可以选择失控悬停或者失控返航两种模式。

11.低电压保护

为了避免电池电压过低而造成摔机等严重后果，我们为您设计了两层低压保护措施。所有两级保护都默认有LED闪灯警示，第一级高频闪黄灯 ，第二级高频闪红灯 。低压保护中的自动返航降落与失控保护中的自动返航降落相比，返航点的产生方式一致，返航路径一致，区别在于前者在降落之前无悬停动作。

12.便捷的地面站系统

考虑到WK-M客户的高层次化需求， WK-M可升级扩展地面站系统，成为更强大的无人机操作平台。除了3D 可视化地图显示界面外，还包含了摇杆/键盘控制、一键起飞、随点随行等强大的地面站控制功能。用户也可按照自己的实际需要，选择开通不同的功能模块，匹配不同的飞行作业要求。

三．高性能稳定云台MR10（选配）

 先进的三轴数字摄影机稳定架系统，重新定义了微小型飞行器搭载的可能性。每个轴拥有专用的高性能IMU和无刷直流驱动系统。100%定制的内部系统，以适应现在的无刷电机，电机驱动器或IMU。稳定框架可以适应现在大多数重量在3公斤以下的摄影机。该稳定框架将带领您进入一个稳定的空中摄影新时代。

系统特点

•位置补偿

全方位的姿态补偿处理不影响图像的稳定。操作员的拍摄意图通过指令智能转换成稳定的平移和倾斜运动。

在通常情况下，由于飞行平台受到外界气流扰动会发生姿态的变化，这时系统会快速做出处理，从而使伺服机构自动调整摄像机的俯仰、滚转、航向角度与最初的姿态保持一致

•无漂移

当飞行平台在产生持续极端加速度时，可以引起非GPS辅助系统发生漂移，当MR10用于室外或有GPS信号时，通过先进的

控制算法配合高精度GPS，来实现水平校正。

•低噪声低磨损

因为整个电机驱动系统采用力矩电机直驱设计，大幅度降低噪声到几乎听不见的水平，由于没有齿轮传动，可以减小机械磨损提高电机效率。

•数据记录

系统精确的记录拍摄的位置、高度、航向、俯仰和横滚角，有利于后期处理。

•定制的直驱电机

大扭矩轻量化往往是矛盾的

。由于没有现成的电机可以提供所需的性能，同时保持重量足够小，使系统可以轻便、灵活。基于无刷电机的使用经验，进口了瑞士电机进行性能改造，实现了非常轻量级的电机，但仍有足够的转矩驱动较大的载荷。

•开放式的框架

由于采用开放式的结构设计，使搭载多种传感器成为可能。当使用不同重量的传感器时，通过调节相对位置关系，使质心位于各轴的轴线位置，从而实现高精度的姿态控制。

规格参数

1．机体

机架		电机
对称电机轴距	1600mm	定子尺寸	86.8×26.5mm
单臂长度	450mm	KV值	170rpm/V
整臂重量（含电机、电调、螺旋桨）	450g	最大功率	528W
中心架直径	450mm	重量	239g
中心架重量	850g
脚架尺寸	600mm(长)×500mm(宽)×400mm(高)	电调
脚架重量	400g	电流	T40A
总重量	2.6Kg	电压	6S LiPo,22.2V
		兼容信号频率	30Hz ~ 450Hz
		驱动PWM频率	24KHz
		重量	39g(不含散热片)
飞行参数		螺旋桨
起飞重量	14Kg ~ 18Kg	材质	碳纤维
负载重量	1.3Kg ~ 5Kg	尺寸	29×9.5in
动力电池	LiPo (6S、63000mAh)	重量	105g
最大功耗	3000W
悬停功耗	1330W(起飞重量17Kg时)
抗风能力	8米/秒
悬停时间	70min @63000mAh&起飞重量14Kg 40min @10000mAh&起飞重量18Kg

2.自驾仪WK-M

基本特性		飞行特性
支持多旋翼飞行器类型	+4,x4 型四桨 +6,x6,Y6,Rev Y6 型旋翼 +8,x8,V8 型旋翼	悬停精度(GPS模式)	垂直方向: ± 0.5m 水平方向: ± 2m
支持的电子调速器输出	400Hz 刷新频率	抗风能力	<8m/s(17.9mph/28.8km/h)
推荐遥控器	PCM 或 2.4GHz 至少7通道 并且支持所有通道的失控保护	最大尾舵角速度	150度/秒
推荐电源类型	2S ~ 6S 锂聚合物电池	最大倾斜角度	35°
功耗	最大5W (0.9A@5V, 0.7A@5.8V,0.5A@7.4V,0.4A@8V)	最大升降速度	±6m/s
工作环境温度	-5°C 到 +60°C	硬件规格
软件系统要求	Windows XP sp3 / Windows 7	重量	总量: <= 118g
		尺寸	主控器: 51.2mm x 38.0mm x 15.3mm IMU: 41.4mm x 31.1mm x 27.8mm GPS 与指南针: 50mm (直径) x 9mm LED 指示灯模块: 25mm x 25mm x 7mm PMU: 39.5mm x 27.5mm x 9.7mm
		内置功能	三种飞行模式 增强型失控保护 2轴云台增稳 低电压保护 自动返航 & 自动降落 D-Bus接收机支持 智能方向控制

3.增稳云台MR10

总体特性		飞行特性
内置功能	• 三轴数字陀螺稳定 • 内置独立IMU模块 • 专用驱动模块 • 无线视频传输支持 • 相机快门控制支持 • 宽范围电压输入支持	负载重量(参考值)	最大3公斤（要综合考虑飞行器负载能力），3000g(@RED EPIC 含电池&镜头)
机械&电子特性		角度控制精度	±0.05°
工作电压	•9-18V	最大可控转速	旋转方向(PAN)：±150°/s 俯仰方向(TILT)：±150°/s 横滚方向(ROLL)：±40°/s
工作环境温度	-20°C ~ 45°C	可控转动范围	旋转方向(PAN)：±360°连续转动 俯仰方向(TILT)：±180°连续转动 横滚方向(ROLL)：±180°
重量	•1.5Kg	外围设备
尺寸	200mm × 140mm × 200mm	支持相机类型	• RED,C300,C500 佳能1DC，佳能5D，佳能5DmarkII，III，和索尼FS100
无线视频传输电源	1A @12V	控制要求	至少4个通道
搭载载体	车，船，飞机，直升机，遥控直升机，遥控多旋翼。	软件系统	Windows 或 Android

4．地面站

WAYPOINT (软件)	软件语言	航点属性	航点任务	任务模式
	英语，简体中文	高度/纬度/经度 飞行速度 机头朝向 转弯模式 停留时间	航拍快门控制 光电吊舱控制 空投控制 通用综合控制通道	巡逻 / 单次飞行
	转弯模式可选	地图信息	安全性控制	电子飞行仪表
	定点转弯/协调转弯/自适应协调转弯/可对不同航点独立设置	谷歌地图 3-D GIS	自动悬停模式及自动返航模式 严密的智能逻辑设计 自动避免大部分潜在风险	GPS坐标指示 飞行速度指示 三轴姿态仪 海拔表 无线电信号强度指示 飞机位置追踪指示 油门杆位 舵机电压
硬件规格	电子/机电设备	通信系统
	惯性测量单元 GPS全球定位系统 气压传感器 数字指南针 无线数传	硬件接口：RS-232 通信频率: 900 MHz/2.4 GHz信号吞吐量: 11,5200 bps 通信距离（开阔地）：≤3km （2.4G电台 2dbi天线）,≤10km (900M电台 2dbi天线)
控制模式及飞行模拟	多种控制模式	自主起飞/降落	飞行模拟
	手动模式 姿态模式/GPS姿态模式 GPS巡航模式 飞行摇杆/键盘控制模式 航线飞行	手动模式;半自主起降;全自动起降	飞行模拟意指在虚拟环境中使用户迅速熟悉地面站的操作，无需将直升机实物起飞.
	Microsoft Windows 7 32/64 bits Microsoft Windows 8 32/64 bits