X6-1600是为高端用户开发的一款专业级多旋翼飞行器,简化了用户的安装调试工作。并采用快拆结构,方便用户携带,甚至使单兵执行户外航拍任务成为可能。机臂为电调、电机和桨一体化设计,替换起来也非常简单和快捷。
一.机体
1.专业级多旋翼大机架
X6-1600采用碳纤维蜂窝结构,具有强度大,刚性好,寿命长的优点。在设计上较上一代产品有了非常大的改进,加之优选的动力系统,从而实现了长航时、大载重的关键技术突破。
2.中心架电路集成
从电池接入的电路,到各个机臂上电子部件的线路、以及到主控电源管理模块的线路、甚至云台的线路,全部创新地集成在了中心架的面板中。不仅大大降低了布线的复杂度,使线路清晰明了,减少了出现故障的几率,也是实现快拆结构的重要组成部分。
3.机臂高度集成/电气连接一体化
创新的集成设计,将连接电机、电调、LED信号灯的电源线路和信号线路都内嵌至机臂中,使X6-1600的机臂成为一个外观简洁的整体,而不再是一堆分散的部件和电线,特殊的插槽设计使机臂与中心架之间的电路连成一体化。此整体设计经过长时间的严格测试,安全可靠,简单稳定。
4.电调集成化
直接将电调部件内置在电机的下端,使机臂整体外观简洁美观,同时解决了散热的问题。电调包含LED指示灯,在实际飞行时可以清晰地辨认飞行器头尾的方向。
5.高性能无刷电机
特殊设计的高性能无刷电机,不仅噪音低、运转顺畅、震动小,大大提高了飞行器的稳定性,同时也具有维护简单,使用寿命长的优点。
6.高效碳纤维螺旋桨
X6-1600配备的每一支碳纤维螺旋桨都经过实际的转动测试,在平衡性上经过严格的筛选。不仅外观精美,还具有重量轻、效率高、强度高等特性。
7.清晰明了的安全标识
中心架与机臂之间有清晰的匹配安装标志(和
),机臂的安装顺序与主控的通道顺序之间也有清晰的标识匹配,可以大大避免安装错误。
8.完美匹配WK-M自驾仪和专业增稳云台
中心架上已经内嵌了WK-M 飞控系统的 IMU安装位置,此外,在中心架的插槽上也清楚地标识了WK-M主控器的通道编号,方便快速准确地安装飞控部件。
9. 冗余设计
六轴设计是在兼顾效率和安全的前提下做出的最终选择。当挂载全部载荷后,依旧有40%或以上动力冗余的螺旋桨与电机配置。动力富裕对于多轴飞行器来说,如一轴出现问题,还能保留动力完成降落或返航。
专业数传电台抗干扰、支持跳频、带数据效验和冗余,在数据回失控保护方面也非常稳定,配合飞控支持的地面站能定航点定航路完成预定任务。
二.自驾仪WK-M
1. 支持多种机型
四旋翼—– I型,X型
六旋翼—– I型,V型,Y型,IY型
八旋翼—– X型,I型,V型
面向工业用户多旋翼平台的高度产品化的飞控系统。安装简单,设置便捷,使用稳定。
2.云台增稳
云台稳定功能适用于几乎全部的两轴稳定云台结构,只需要通过一次性的参数设定,系统就会根据整个飞机的飞行姿态,对云台进行及时的矫正和调整,使镜头保持在一个稳定的角度,增加航空拍摄的稳定度。云台舵机输出频率可选范围为:400hz,200hz,100hz和50hz,高频率输出让修正速率更快捷。同时,云台舵机横滚与俯仰限位也放宽至90°。
3.提供D-BUS用于支持S-BUS接收机
适用于绝大多数的遥控器和接收机设备,PCM 或 2.4GHz,简单应用,提供更多选择。
4.提供电源模块
专门为WK-M系统设计的电源管理模块。其主要功能是产生两路电源分别为整个WKM系统与接收机供电,同时还提供了一个测量动力电池电压的接口,以及两个Can-Bus扩展,用于电压检测和报警机制。
5.精准定位
有了WK-M的支持,多旋翼飞行器可以锁定经纬度和高度精确悬停,哪怕在风力较大的情况,也同样可以在很小范围内稳定悬停。精度可以达到水平≤2米,高度≤0.5米。
6.高精度控制
有了WK-M的辅助,控制飞机的手感就像驾驶汽车一样简单,直观,控制力强,控制飞机的飞行本身,已经成为一项轻松和精确的操作,飞行员可以把注意力更多集中在其他的工作上,如控制拍摄角度,而不必紧张于驾驶本身。
7.人性化的电机控制模式
a.启动电机:在使用WKM时,起飞前直接推油门不会启动电机。必须执行以下四种掰杆动作中的任何一种才能启动电机。
b. 停止电机:WKM有两种停止电机的方式可供选择:立即模式,智能模式。
立即模式:在该模式下,无论在何种控制模式中,只要电机启动后,一旦油门杆超过10%后,当油门杆再次低于10%,电机将立即停转。在该情况下电机停转后,如果您在5秒钟内紧接着推油至10%以上,电机会重启,而无需执行掰杆动作重启电机。如果电机启动后3秒内您没有推油至10%以上,电机将自动停转。
8.热点环绕
WK-M新增热点环绕功能。在GPS信号良好的情况下,可以通过拨动遥控器上预先设置好的开关,将飞行器当前所在的坐标点记录为热点。以热点为中心,在半径5米至500米的范围内,只需要发出横滚的飞行指令,飞行器就会实现360度的热点环绕飞行,机头方向始终指向热点的方向。该功能设置简单,使用方便,适用于对固定的景点进行全方位拍摄的应用。智能模式:在该模式下,不同控制模式停止电机的方式有所不同。在手动模式下只有执行掰杆动作才能停止电机。在姿态模式/GPS姿态模式下,提供四种方式停止电机。
9.智能航线控制
在通常飞行过程中,飞行器的飞行前向始终和飞行器的机头朝向一致;启用智能方向控制后,在飞行过程中,飞行器的飞行前向和飞行器的机头朝向无关。在使用航向锁定时,飞行前向和主控记录的某一时刻的机头朝向一致。
10.失控保护和自动返航
控失去控制信号时,系统会进入失控保护模式,您可以选择失控悬停或者失控返航两种模式。
11.低电压保护
为了避免电池电压过低而造成摔机等严重后果,我们为您设计了两层低压保护措施。所有两级保护都默认有LED闪灯警示,第一级高频闪黄灯 ,第二级高频闪红灯 。低压保护中的自动返航降落与失控保护中的自动返航降落相比,返航点的产生方式一致,返航路径一致,区别在于前者在降落之前无悬停动作。
12.便捷的地面站系统
考虑到WK-M客户的高层次化需求, WK-M可升级扩展地面站系统,成为更强大的无人机操作平台。除了3D 可视化地图显示界面外,还包含了摇杆/键盘控制、一键起飞、随点随行等强大的地面站控制功能。用户也可按照自己的实际需要,选择开通不同的功能模块,匹配不同的飞行作业要求。
三.高性能稳定云台MR10(选配)
先进的三轴数字摄影机稳定架系统,重新定义了微小型飞行器搭载的可能性。每个轴拥有专用的高性能IMU和无刷直流驱动系统。100%定制的内部系统,以适应现在的无刷电机,电机驱动器或IMU。稳定框架可以适应现在大多数重量在3公斤以下的摄影机。该稳定框架将带领您进入一个稳定的空中摄影新时代。
系统特点
•位置补偿
全方位的姿态补偿处理不影响图像的稳定。操作员的拍摄意图通过指令智能转换成稳定的平移和倾斜运动。
在通常情况下,由于飞行平台受到外界气流扰动会发生姿态的变化,这时系统会快速做出处理,从而使伺服机构自动调整摄像机的俯仰、滚转、航向角度与最初的姿态保持一致
•无漂移
当飞行平台在产生持续极端加速度时,可以引起非GPS辅助系统发生漂移,当MR10用于室外或有GPS信号时,通过先进的
控制算法配合高精度GPS,来实现水平校正。
•低噪声低磨损
因为整个电机驱动系统采用力矩电机直驱设计,大幅度降低噪声到几乎听不见的水平,由于没有齿轮传动,可以减小机械磨损提高电机效率。
•数据记录
系统精确的记录拍摄的位置、高度、航向、俯仰和横滚角,有利于后期处理。
•定制的直驱电机
大扭矩轻量化往往是矛盾的
。由于没有现成的电机可以提供所需的性能,同时保持重量足够小,使系统可以轻便、灵活。基于无刷电机的使用经验,进口了瑞士电机进行性能改造,实现了非常轻量级的电机,但仍有足够的转矩驱动较大的载荷。
•开放式的框架
由于采用开放式的结构设计,使搭载多种传感器成为可能。当使用不同重量的传感器时,通过调节相对位置关系,使质心位于各轴的轴线位置,从而实现高精度的姿态控制。
规格参数
1.机体
机架
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电机
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对称电机轴距 |
1600mm |
定子尺寸 |
86.8×26.5mm |
单臂长度 |
450mm |
KV值 |
170rpm/V |
整臂重量(含电机、电调、螺旋桨) |
450g |
最大功率 |
528W |
中心架直径 |
450mm |
重量 |
239g |
中心架重量 |
850g |
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脚架尺寸 |
600mm(长)×500mm(宽)×400mm(高) |
电调
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脚架重量 |
400g |
电流 |
T40A |
总重量 |
2.6Kg |
电压 |
6S LiPo,22.2V |
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兼容信号频率 |
30Hz ~ 450Hz |
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驱动PWM频率 |
24KHz |
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重量 |
39g(不含散热片) |
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飞行参数
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螺旋桨
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起飞重量 |
14Kg ~ 18Kg |
材质 |
碳纤维 |
负载重量 |
1.3Kg ~ 5Kg |
尺寸 |
29×9.5in |
动力电池 |
LiPo (6S、63000mAh) |
重量 |
105g |
最大功耗 |
3000W |
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悬停功耗 |
1330W(起飞重量17Kg时) |
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抗风能力 |
8米/秒 |
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悬停时间 |
70min 40min |
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2.自驾仪WK-M
基本特性
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飞行特性
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支持多旋翼飞行器类型 |
+4,x4 型四桨 |
悬停精度(GPS模式) |
垂直方向: ± 0.5m |
支持的电子调速器输出 |
400Hz 刷新频率 |
抗风能力 |
<8m/s(17.9mph/28.8km/h) |
推荐遥控器 |
PCM 或 2.4GHz |
最大尾舵角速度 |
150度/秒 |
推荐电源类型 |
2S ~ 6S 锂聚合物电池 |
最大倾斜角度 |
35° |
功耗 |
最大5W |
最大升降速度 |
±6m/s |
工作环境温度 |
-5°C 到 +60°C |
硬件规格
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软件系统要求 |
Windows XP sp3 / Windows 7 |
重量 |
总量: <= 118g |
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尺寸 |
主控器: 51.2mm x 38.0mm x 15.3mm |
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内置功能 |
三种飞行模式 |
3.增稳云台MR10
总体特性
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飞行特性
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内置功能 |
• 三轴数字陀螺稳定 |
负载重量(参考值) |
最大3公斤(要综合考虑飞行器负载能力),3000g(@RED EPIC 含电池&镜头) |
机械&电子特性
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角度控制精度 |
±0.05° |
工作电压 |
•9-18V |
最大可控转速 |
旋转方向(PAN):±150°/s |
工作环境温度 |
-20°C ~ 45°C |
可控转动范围 |
旋转方向(PAN):±360°连续转动 |
重量 |
•1.5Kg |
外围设备 |
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尺寸 |
200mm × 140mm × 200mm |
支持相机类型 |
• RED,C300,C500 佳能1DC,佳能5D,佳能5DmarkII,III,和索尼FS100 |
无线视频传输电源 |
1A @12V |
控制要求 |
至少4个通道 |
搭载载体 |
车,船,飞机,直升机,遥控直升机,遥控多旋翼。 |
软件系统 |
Windows 或 Android |
4.地面站
WAYPOINT (软件) |
软件语言 |
航点属性 |
航点任务 |
任务模式 |
英语,简体中文 |
高度/纬度/经度 |
航拍快门控制 |
巡逻 / 单次飞行 |
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转弯模式可选 |
地图信息 |
安全性控制 |
电子飞行仪表 |
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定点转弯/协调转弯/自适应协调转弯/可对不同航点独立设置 |
谷歌地图 3-D GIS |
自动悬停模式及自动返航模式 |
GPS坐标指示 |
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硬件规格 |
电子/机电设备 |
通信系统 |
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惯性测量单元 |
硬件接口:RS-232 |
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控制模式及飞行模拟 |
多种控制模式 |
自主起飞/降落 |
飞行模拟 |
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手动模式 |
手动模式;半自主起降;全自动起降 |
飞行模拟意指在虚拟环境中使用户迅速熟悉地面站的操作,无需将直升机实物起飞. |
||
Microsoft Windows 7 32/64 bits |